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　　當(dāng)前，自動駕駛技術(shù)是ITS的熱門話題，無人駕駛汽車正逐漸風(fēng)靡全球。經(jīng)過長期的發(fā)展，自動駕駛目前已進(jìn)入量產(chǎn)化階段，除了我們耳熟能詳?shù)奶厮估詣玉{駛外，奧迪、沃爾沃、長安等車企都紛紛推出自動駕駛量產(chǎn)車型，吸引著消費(fèi)者們的眼球。科技改變著我們的生活，也改變著我們的出行方式，而自動駕駛汽車在給我們帶來便利的同時，事故的頻發(fā)也讓我們清醒地認(rèn)識到當(dāng)前的自動駕駛技術(shù)還存在一些問題。針對以上問題以及自動駕駛的現(xiàn)狀，業(yè)內(nèi)人士提出大力推廣車路協(xié)同的發(fā)展思路，通過汽車與道路之間協(xié)同運(yùn)作來實(shí)現(xiàn)汽車的高度自動化，以此來解決單車自動駕駛不夠安全的弊端，提升自動駕駛汽車的安全性，有效避免交通事故的發(fā)生。
　　那么，車路協(xié)同對于自動駕駛究竟可以起到多大的作用？未來，基于車路協(xié)同的自動駕駛發(fā)展趨勢又將如何？針對這些疑問，讓我們來聆聽2019世界交通運(yùn)輸大會上東南大學(xué)-威斯康星大學(xué)智能網(wǎng)聯(lián)交通聯(lián)合研究院院長、中國公路學(xué)會自動駕駛工作委員會主任委員冉斌對車路協(xié)同自動駕駛技術(shù)的深入解讀。冉斌在2019 WTC主旨報告上發(fā)表題為《車路協(xié)同自動駕駛發(fā)展展望及實(shí)施路徑》的主題演講，演講中，他全面分析了當(dāng)前自動駕駛技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀以及所面臨的發(fā)展瓶頸；介紹了車路協(xié)同自動駕駛的內(nèi)涵及其發(fā)展階段；探討了車路協(xié)同自動駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢與角色定位；并對車路協(xié)同自動駕駛的實(shí)施路徑等提出了建議。
　　自動駕駛汽車的優(yōu)勢有哪些？人為因素是導(dǎo)致交通事故的主要原因，而高穩(wěn)定性的機(jī)器可以避免許多人為造成的交通事故。冉斌介紹，大量的自動駕駛車輛可以實(shí)現(xiàn)較小車頭間距的編隊(duì)行駛，從而提高通行能力。此外，高水平的自動駕駛可以減少交通擾動，增加交通流的穩(wěn)定性。通過車輛速度的優(yōu)化控制，可以減少剎車，從而減少汽車的尾氣排放?？偟膩碚f，自動駕駛主要具有以下三點(diǎn)優(yōu)勢：（1）提高交通安全；（2）提高交通效率；（3）實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排。 自動駕駛所面臨的最大發(fā)展瓶頸是什么？冉斌指出，雖然自動駕駛技術(shù)可以提高交通效率、實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排、提高交通安全，但是需要一個重要前提——自動駕駛技術(shù)必須大規(guī)模應(yīng)用，也就是說自動駕駛要具有較高的占有率！
　　目前，世界上主要的自動駕駛技術(shù)路線大多是以車為智能主體的解決方案，即將汽車本身打造成極為聰明的移動智能體，這樣的解決方案，對技術(shù)要求很高，且系統(tǒng)設(shè)備極其昂貴，導(dǎo)致其安全性、可靠性提升的投入產(chǎn)出比較低，這造成的結(jié)果就是——自動駕駛難以在短時間內(nèi)大范圍推廣！從而難以獲得交通效率、交通安全上的效益。而要解決自動駕駛的這個發(fā)展瓶頸，降低自動駕駛的成本，就需要讓“聰明”的道路支撐部分自動駕駛汽車的功能，這就是——車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)。 什么是車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)？基于車路協(xié)同的自動駕駛系統(tǒng)究竟是什么樣子呢？冉斌在報告中對車路協(xié)同自動駕駛的內(nèi)涵做了詳細(xì)介紹。
　　車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)是通過先進(jìn)的車、路感知設(shè)備以及I2X和V2X的信息交互對交通環(huán)境進(jìn)行實(shí)時高精度感知（網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化）；涵蓋了不同程度的車輛自動化駕駛階段（車輛自動化）；考慮車輛與道路供需間不同程度的分配協(xié)同優(yōu)化（系統(tǒng)集成化）；通過系統(tǒng)（車、路）高效和協(xié)同執(zhí)行感知、預(yù)測、決策和控制功能，形成以車路協(xié)同自動駕駛為核心的新一代智能交通系統(tǒng)。冉斌在報告中還詳細(xì)介紹了東南大學(xué)-威斯康星大學(xué)智能網(wǎng)聯(lián)交通科研團(tuán)隊(duì)提出的集車輛自動化、道路智能化、網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化三維于一體的車路協(xié)同自動駕駛技術(shù)發(fā)展路線。冉斌認(rèn)為，車路協(xié)同自動駕駛將經(jīng)歷四個發(fā)展階段：第一階段為信息交互，實(shí)現(xiàn)車車、車路等的信息交互和共享；第二階段為感知、預(yù)測和決策協(xié)同，協(xié)同完成信息交互、數(shù)據(jù)融合、狀態(tài)預(yù)測和行為決策；第三階段為控制協(xié)同，協(xié)同完成信息交互、感知、預(yù)測與決策，實(shí)現(xiàn)如高速公路專用道等限定場景的協(xié)同控制功能；第四階段為車路一體化，協(xié)同完成自動駕駛所有關(guān)鍵功能，增強(qiáng)道路的智能作用，實(shí)現(xiàn)與車輛全面的智能協(xié)同和配合。冉斌進(jìn)一步介紹了車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵子系統(tǒng)及關(guān)鍵模塊。關(guān)鍵子系統(tǒng)包括智能交通管理系統(tǒng)、智能路側(cè)單元、智能車輛子系統(tǒng)和智能通信系統(tǒng)；關(guān)鍵功能模塊包括感知模塊、融合預(yù)測模塊、規(guī)劃和決策模塊以及控制模塊。
　　相比于單車自動駕駛，車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)有何特點(diǎn)和優(yōu)勢？冉斌介紹，相比于以車為主的自動駕駛（即單車自動駕駛），車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)具有四大特點(diǎn)：一是車、路協(xié)同有效感知。車路協(xié)同自動駕駛將原本僅安裝在智能車輛上的感知設(shè)備，部分布設(shè)到道路基礎(chǔ)設(shè)施（路側(cè)端）上，這樣路側(cè)感知設(shè)備便可為所有通行的車輛提供感知支持，通過車路協(xié)同系統(tǒng)感知增加智能車輛的感知能力，而普通車輛不需安裝昂貴的感知設(shè)備也能夠具有有效的感知能力，從而降低了自動駕駛汽車的感知門檻，提升了網(wǎng)聯(lián)車輛的市場接受度和智能網(wǎng)聯(lián)車的發(fā)展速度。二是車、路協(xié)同規(guī)劃，全局視野決策。
　　通過融合路段或路網(wǎng)的車輛運(yùn)動及決策信息、車輛相對運(yùn)動信息以及環(huán)境和道路交通基礎(chǔ)設(shè)施信息，科學(xué)決策、計算生成全局系統(tǒng)最優(yōu)的自動駕駛方案，最終形成網(wǎng)聯(lián)車輛自動駕駛、智能化交通管理和智能化動態(tài)信息服務(wù)的一體化智能網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，大大降低了自動駕駛汽車數(shù)據(jù)處理融合、路徑規(guī)劃等計算負(fù)擔(dān)，極大降低了車載運(yùn)算設(shè)備（CPU、GPU）的門檻。三是車、路協(xié)同控制，系統(tǒng)最優(yōu)管理。車輛控制由在道路基礎(chǔ)設(shè)施上安裝的路側(cè)控制系統(tǒng)和車載控制系統(tǒng)共同完成，更有利于多輛智能車間的協(xié)同換道、協(xié)同避險等協(xié)同控制，由于感知信息可以通過路側(cè)系統(tǒng)進(jìn)行多車間的共享，根據(jù)共享感知信息，車輛可以以更小的跟車距離進(jìn)行編隊(duì)行駛，進(jìn)而更有效地提高了道路通行能力，提高了自動駕駛整體效益。
　　四是系統(tǒng)多重備份，安全性穩(wěn)定性更高。車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)的感知、控制、通信、信息安全等系統(tǒng)可多重備份配置，使系統(tǒng)的安全性、穩(wěn)定性更高，可保證自動駕駛車輛的安全運(yùn)行，有利于自動駕駛的快速普及。冉斌指出，車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下四個方面：（1）大大降低自動駕駛汽車的門檻。車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)通過建設(shè)具有感知、融合、路徑規(guī)劃、控制、通信功能的路側(cè)系統(tǒng)，車輛只需布設(shè)成本較低的車載設(shè)備，便可具有“L2-L3+”級別的自動駕駛能力，這使得車輛自動駕駛的門檻大大降低，而低成本的車載設(shè)備可以顯著提高車輛的安全等附加值，使具有一定自動駕駛能力的智能車輛的利潤更高。（2）縮短實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動駕駛的時間。相對于以車為主的自動駕駛，以路為主的自動駕駛系統(tǒng)將縮短自動駕駛級別從L1（DA）至L5（FA）的時間，節(jié)省10-15年的時間，更快實(shí)現(xiàn)自動駕駛的大規(guī)模應(yīng)用。（3）提升道路通行能力。自動駕駛技術(shù)配合專用道可大幅減少駕駛反應(yīng)時間，降低行車間距，進(jìn)而提升道路通行能力。（4）車路協(xié)同發(fā)展的解決方案。相比于單車自動駕駛，可投入更少的稅收收入在車路協(xié)同自動駕駛上，增加道路的智能化。從目前較聰明的車、普通的路（系統(tǒng)）逐步向較聰明的車、較聰明的路（系統(tǒng)）發(fā)展，最終實(shí)現(xiàn)聰明的車、聰明的路（系統(tǒng)），自動駕駛的可靠度和安全性將提高2到3個數(shù)量級。冉斌在報告中總結(jié)道，車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)勢可以歸納為四個字——一升兩降。
　　即自動駕駛汽車和整體系統(tǒng)成本較大下降；自動駕駛汽車和道路整體系統(tǒng)性能及安全穩(wěn)定性較大提升。 車路協(xié)同自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)未來將如何發(fā)展？方向是什么？冉斌指出，未來車路協(xié)同自動駕駛的關(guān)鍵技術(shù)或?qū)⒊诤媳倍沸l(wèi)星和路側(cè)設(shè)施的高精度高可靠定位、以視覺識別和激光雷達(dá)為核心的感知技術(shù)、基于云技術(shù)的智能網(wǎng)聯(lián)交通分布式云平臺、融合網(wǎng)聯(lián)化智能技術(shù)的自動駕駛技術(shù)，以及車路一體化自動駕駛的交通系統(tǒng)優(yōu)化技術(shù)等方向融合發(fā)展。 未來，車路協(xié)同自動駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢如何？車路協(xié)同自動駕駛是汽車、交通產(chǎn)業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)、通信、人工智能、智能制造等多領(lǐng)域深度融合的產(chǎn)物，對交通、汽車產(chǎn)業(yè)跨界融合發(fā)展具有重要的戰(zhàn)略意義。冉斌指出，車路協(xié)同自動駕駛產(chǎn)業(yè)涉及面廣、產(chǎn)業(yè)鏈長、跨界融合的特征十分突出。
　　對于車路協(xié)同自動駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢，冉斌分析，未來，車路協(xié)同自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上游主要體現(xiàn)的是關(guān)鍵技術(shù)與基礎(chǔ)設(shè)施，例如5G通信、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、專用芯片與智能算法、傳感器與高精度地圖、智慧道路等等；產(chǎn)業(yè)鏈中游將集中體現(xiàn)在智能制造與系統(tǒng)集成產(chǎn)業(yè)上，跨領(lǐng)域合作特征明顯，傳統(tǒng)汽車企業(yè)將積極引入人工智能和信息技術(shù)，推動車路協(xié)同自動駕駛的智能制造發(fā)展，例如車路協(xié)同自動駕駛下新的數(shù)據(jù)與系統(tǒng)集成產(chǎn)業(yè)、車路一體化下傳感器與基礎(chǔ)設(shè)施耦合處理的集成產(chǎn)業(yè)，以及自動駕駛專用道路相關(guān)的新的創(chuàng)新業(yè)態(tài)和創(chuàng)新企業(yè)等等；產(chǎn)業(yè)鏈下游主要為應(yīng)用服務(wù)與增值服務(wù)，如網(wǎng)約共享車、分時租賃、物流貨運(yùn)、緊急救援、車聯(lián)網(wǎng)保險、數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺等。冉斌強(qiáng)調(diào)，車路協(xié)同自動駕駛將促進(jìn)汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型，不僅影響汽車行業(yè)本身，同時以CAVH為核心的交通效率提升也將促進(jìn)關(guān)聯(lián)行業(yè)的巨大變革。 給予車路協(xié)同自動駕駛發(fā)展的幾點(diǎn)建議冉斌在報告中給予車路協(xié)同自動駕駛發(fā)展以下建議：一是以政策為導(dǎo)向，推進(jìn)車路協(xié)同自動駕駛的發(fā)展。在交通部和工信部確認(rèn)車路協(xié)同發(fā)展整體思路的前提下，工程院、交通部、工信部開展相關(guān)研究的頂層設(shè)計工作；加大對車路協(xié)同相關(guān)基礎(chǔ)研發(fā)和車路協(xié)同試點(diǎn)項(xiàng)目的資金和政策支持；出臺車路協(xié)同自動駕駛相關(guān)的法律法規(guī)。二是統(tǒng)籌車路協(xié)同自動駕駛相關(guān)行業(yè)的資源，推動產(chǎn)業(yè)融合。加大推動跨領(lǐng)域、跨行業(yè)的發(fā)展平臺建設(shè)；推進(jìn)交通基礎(chǔ)設(shè)施智能化改造，開展車路協(xié)同自動駕駛應(yīng)用示范；加大對企業(yè)及地方政府的補(bǔ)貼。